Malacostraca

• Céfalon: es la región equivalente a la cabeza, que está formada por cinco segmentos. Entre las estructuras que podemos encontrar destacan un par de ojos compuestos (a veces pedunculados), dos anténulas, dos antenas y el aparato bucal.
• Pereion: la segunda sección del cuerpo se encuentra separada en dos partes. Los tres primeros segmentos suelen estar fusionados con la cabeza, formando los maxilípedos (patas modificadas para la locomoción y alimentación), mientras que los cinco últimos segmentos tienen dos patas. Según el grupo, puede presentar todo el pereion (y a veces el céfalon también) cubierto por un caparazón.
• Pleon: presenta seis segmentos o pleópodos, donde el último está modificado para ser un urópodo (dos pares de apéndices, que dan lugar a una forma de cola con función natatoria).

Su tubo digestivo se encuentra diferenciado en tres regiones: la parte anterior presenta el esófago y un estómago bicameral (el primero para la digestión mecánica), la sección media se encarga de realizar la digestión química y la absorción del alimento en sus ciegos intestinales, mientras que en la sección posterior se forman las heces y se absorbe el agua.

Su sistema circulatorio es abierto, de tal forma que la hemolinfa sale del corazón y se dirige al hemocele, la cavidad donde se encuentran los órganos flotando. El pigmento de la sangre es la hemocianina, lo que le confiere una coloración azulada.

Muy cerca de las antenas encontramos un cerebro formado por un conjunto de ganglios, que se conectan con los que se disponen en cada segmento. También podemos encontrar en la base de las antenas las estructuras que actúan como riñones.

Generalmente son organismos con los sexos separados (dioicos). Los machos tienen las aberturas genitales en el octavo segmento y las hembras en el sexto. Después de la reproducción, hay especies que presentan un náuplio (larva), que antes de llegar a adulto debe pasar por una metamorfosis.